服务项目

1)机器人与相机一般采用socket通讯(TCP/IP)。所以机器人需要有pc-interface选项。

2)机器人一般做client，在示教器-程序编辑器，添加指令-communicate下找到SocketCreate，

3)下图为机器人做client与相机通讯的一般步骤。

4)如果通讯成功，机器人就能收到相机发送过来的字符串，举例如下，即x偏量1.23，y偏量4.56，角度7.89。

机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？

1.重新启动一次机器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行，请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。