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传统的机器人示教器在教学过程中需要人们克服机器人的重力，惯性力，离心力等，教学操作不灵活。基于机器人的动力学，研究了机器人教学的功率控制方法。首先，采用Newton-Eulerian方法建立直接教学机器人的动力学模型。机器人示教器维修研究了机器人每个关节的状态和力矩之间的关系。导出机器人每个轴所需的扭矩并绘制扭矩曲线。

然后，使用SolidWorks构建机器人的3D模型，并将模型导入ADAMS进行动态分析和模拟。最后，将ADAMS软件的动力学模拟结果与计算的动力学模型计算结果进行比较。扭矩曲线基本相同，最大误差小于11％。机器人示教器维修动力学模型可以为机器人在各种姿势下进行功率控制提供计算依据，从而在直接教学时实现轻松灵活的操作。

机器人示教器在某些项目（如绘画，抛光）中发挥着相当大的作用，具有高度友好性和高效率。机器人示教器维修操作员直接在教学模式中教授机器人执行器以进行教学。掌握任何机器人知识和经验。机器人可以通过教学点恢复工作轨迹重现，方便快捷。直接教学分为权力水平分离教学和伺服水平连接教学。

研究开发了六连杆串联机器人的直接教学系统，并在每个关节处安装了扭矩传感器。机器人示教器维修由端部力传感器收集的力信息补偿位置控制模式中的姿态的角速度，从而使直接教学操作更加顺从。

一般工业机器人的质量和惯性很大。当机器人示教器维修操作者直接教导时，操作不能平稳地进行，并且力传感器的成本高。教学效果受到扭矩传感器精度的限制。因此，无扭矩传感器用于控制。在该方法中，由机器人的每个关节编码器获得的机器人关节运动扭矩用于获得机器人的关节扭矩，从而可以通过辅助方法减少操作者在教学操作中的阻力。